Синтез системы робастной стабилизации путевого угла СВП

(9)

на движениях так называемой «быстрой» системы

(10)

а матрица определяется из решения задачи минимизации критерия

(11)

на движениях «медленной» системы

(12)

Решая задачу (9), (10), находим матрицу :

где удовлетворяет алгебраическому уравнению Риккати

Матрица вычисляется из решения задачи (11), (12):

где – положительно-определенное решение уравнения

Матрицы и можно просто вычислить, используя средства пакета инженерных программ MATLAB, а именно функцию care [11]. Задачи (9), (10) и (11), (12) не зависят друг от друга и могут решаться параллельно, причем размерность этих задач меньше размерности исходной задачи, что позволяет существенно снизить требования к бортовому компьютеру.

Композиционный стационарный регулятор (8) обеспечивает выполнение условия (6) и наделяет систему свойством робастности по параметру неопределенности . При этом он (регулятор) сочетает в себе свойства субоптимальности в смысле минимизации критериев (9) и (11). Следует добавить, что выбором коэффициентов штрафа можно изменять качество стабилизации бокового движения СВП.